第一章概述

TRD-HK系統是天瑞達自動點膠運動控制系統具有多個電機控制軸，可支持龍門式三軸、三軸+旋轉軸、三軸+2Y軸自動點膠運動控制，基本滿足了現有的龍門式自動點膠控制方式的需要。使用的手持編程器采用480 * 272 像素的1600萬色真彩色5寸液晶顯示屏，使編程菜單內容更豐富。主板與手持編程器之間使用工業現場總線通信連接，速率更高、抗干擾性更強。手持編程器可以存儲點膠加工文件、系統配置文件，在多臺設備使用中可用手持編程器相互復制點膠加工文件或系統配置文件（也可使用U盤復制）。采用ARM+DSP控制方案，具有強大的運算能力，速度刷新時間非常小，運動控制加減速性能優越，可支持高精度高速三維直線、三維空間圓弧運動。運動控制主板具有32M存儲空間，可存儲150個點膠加工文件，每個文件可存儲1900個點膠加工編程點，可支持在沒有手持編程器連接下工作，點膠加工文件可用數碼管加按鍵方式選擇。

1.1 硬件

1. 電機軸輸出：4軸輸出，分別為XYZ三維坐標軸，A軸旋轉軸，實現雙Y軸功能的Y2擴展軸，可實現帶旋轉軸或雙Y軸點膠機臺控制。

2. 加減速特性：S型曲線加減速模式，加減速加速度獨立設置；10K的速度刷新頻率，讓機械響應性能更好，噪音更小。

3. 脈沖輸出頻率：4MHz的直線插補，2MHz的圓弧插補（包括三軸空間圓弧插補），以電機每轉20000個脈沖為例，可達到6000轉/分，足以滿足現有的高速伺服電機5000轉/分的要求。

4. 可編程輸入輸出：16路可編程輸入，8路可編程輸出，均采用光耦隔離，每路輸出電流最大可達500mA。

5. 支持3位數碼管接口，可快速選擇切換0-149的150個點膠文件。

6. 對針用小鍵盤，在無手持編程器時也可以方便實現因換針頭引起的誤差進行校正。

7. 功能鍵：有‘運行/暫停’、‘停止’、‘回原點’、‘出膠測試’、‘單步’、‘自動對針’六個功能按鍵，并有相應的指示燈控制輸出；具有‘緊急停止’按鈕輸入。

8. 具有RS-232，可給有特殊需要的客戶定制專用程序。

9. U盤讀寫功能：使用FAT32文件系統，不再受大于2G的U盤無法格式化成FAT格式的限制。

10. 存儲空間：主板32MB，可存儲150個點膠文件，每個文件1900個編程點；手持編程器16MB，可存儲開機畫面、點膠文件，在多臺機器互相拷貝點膠文件尤其有用。

11. 手持編程器屏幕：采用480 * 272像素、1600萬色真彩色5寸液晶顯示屏，讓操作菜單界面的內容更加豐富。

12. 工作電壓：DC 24V。

13. 工作環境：溫度0℃--45℃，濕度40%--80%。

14. 存儲環境：溫度-40℃--60℃，濕度0%--95%。

1.2  軟件

1. 三維空間直線插補、三維空間圓弧插補（真正的硬件三維空間圓弧，并非線段擬合）。

2. 雙Y功能，Y軸切換時無需做回原點動作。

3. 具有A軸旋轉軸，旋轉軸可與XY路徑切線跟隨。

4. 拐角處理可以設定速度與路徑吻合度的優先級，實現拐的平滑過渡。

5. DXF文件轉換功能，可將CAD做好的點膠路徑圖導出DXF文件轉成點膠文件。

6. 對編程點的編輯可有10次的“撤銷”、“重做”，有效防止誤操作。

7. 點膠參數設置以編程點的方式設置，可實現在同一個點膠加工過程中不同區域有不同的點膠參數設置。

8. 在回原點動作時，各軸回到原點后X、Y、Z三個軸同時進行原點捕獲動作。

9. 具有全拼中文輸入法。